六自由度平臺是目前許多高精度行業(yè)都會使用的一種設備，因為它能模擬一些高難度的駕駛環(huán)境，比如飛機和船舶的駕駛環(huán)境。那它是由什么系統(tǒng)組成的呢？它主要由位置控制、限位系統(tǒng)、伺服報警、人機界面和緊急停止裝置等系統(tǒng)組成。所以在它運動的時候，也需要控制它的運動。以下小編將詳細介紹六自由平臺的系統(tǒng)組成及其運動控制的控制策略。

六自由度平臺的系統(tǒng)構成

一是位置控制。

控制模式主要是位置控制。當系統(tǒng)發(fā)出指令時，平臺的六個電動缸可以根據指令在系統(tǒng)的限定范圍內伸縮，使運動平臺在空間中實現(xiàn)六個自由度的目標運動。

二是限位系統(tǒng)。

當六自由度平臺的電動缸超過其運動范圍時，必須有限位系統(tǒng)檢測到這個問題，并立即將限位信號反饋給上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出報警，并采取相應的保護措施。

三是伺服警報。

當六自由度平臺出現(xiàn)超載報警、電池報警、編碼器通信報警、振動檢測報警、散熱系統(tǒng)過熱報警等問題時，系統(tǒng)會立即發(fā)出伺服報警，通過關閉伺服或命令脈沖禁止輸入，關閉伺服電機，及時保護運動平臺。

四是人機界面。

控制系統(tǒng)需要提供用戶使用的界面，操作簡單，控制容易。該界面應包括控制方案選擇、參數初始化、基本指令輸入輸出等平臺的位置姿態(tài)、電動缸伸縮量、速度等反饋參數及其運動曲線的同步顯示伺服控制系統(tǒng)的當前運行狀態(tài)等。

五是急停裝置。

當系統(tǒng)發(fā)出嚴重故障報警時，如果不能使用控制按鈕及時停止平臺的運動，可以通過緊急停止裝置直接切斷整個系統(tǒng)的電源，使平臺立即停止運動，避免運動平臺碰撞損壞等嚴重事故。

六自由平臺運動控制的控制策略

1.關節(jié)空間的閉環(huán)控制。

平臺運動時，每個電動缸的伸縮長度和伸縮速度不同，每個電動缸的輸出扭矩和負載也不同。因此，每個電動缸都有自己的閉環(huán)控制，即關節(jié)空間的閉環(huán)控制。該控制策略以閉環(huán)控制為準，使用時難以實現(xiàn)每個電動缸的精確協(xié)調，對平臺軌跡的控制精度有一定影響。

2.工作空間和關節(jié)空間的閉環(huán)控制。

該控制策略直接閉環(huán)控制平臺的位置和姿勢，形成工作空間中的閉環(huán)。然后根據計算得到的每個電動缸的運動參數，在關節(jié)空間中對每個電動缸進行閉環(huán)控制。

該策略可以進一步提高平臺末端的控制精度，但缺點是計算量大，需要進行兩次閉環(huán)計算和運動學反解計算，還需要實時獲得平臺工作空間內的位置姿態(tài)值。

以上是小編介紹的六自由度平臺的系統(tǒng)組成及其運動控制的控制策略。希望看完這篇文章，能幫助你更好的了解這個行業(yè)。