1950年，德國工程師Gough針對(duì)串聯(lián)機(jī)械手剛度差、承載能力弱、有誤差累集等缺點(diǎn)，提出一種6自由度的新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人，也就是我們所說的六自由度平臺(tái)(Gough-Stewart平臺(tái))系統(tǒng)，其基本結(jié)構(gòu)見圖。 

     目前，六自由度平臺(tái)系統(tǒng)一般用于兩方面的用途：           

并聯(lián)機(jī)床：傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床各自由度是串接相連，懸臂結(jié)構(gòu)，且傳動(dòng)鏈長，積累誤差大而精度低，成本昂貴。相反，并聯(lián)式加工中心結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單，傳動(dòng)鏈極短，剛度大，質(zhì)量輕，切削效率高而成本低。最關(guān)鍵的是，并聯(lián)機(jī)床能夠很容易實(shí)現(xiàn)“6軸聯(lián)動(dòng)”，因而能加工更復(fù)雜的三維曲面。下右圖是哈工大研制的并聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)床產(chǎn)品。 

哈工大研制的并聯(lián)機(jī)床 

俄國的并聯(lián)加工中心             

運(yùn)行模擬器：由于六自由度平臺(tái)以其承載能力大、加速性好等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于作為各種運(yùn)動(dòng)模擬器的運(yùn)動(dòng)單元。可以用六自由度平臺(tái)進(jìn)行飛行模擬，艦船運(yùn)動(dòng)模擬，道路路譜的復(fù)現(xiàn)，宇宙飛船空間對(duì)接的模擬等。

左圖是國內(nèi)廠家生產(chǎn)的一種模擬艦船的六自由度平臺(tái)。