六自由度平臺(tái)是現(xiàn)在很多高精度行業(yè)都會(huì)運(yùn)用的一個(gè)裝置，因?yàn)樗梢阅M一些高難度的駕駛情境，例如飛機(jī)與艦船駕駛情況。那么它是由哪些系統(tǒng)組成的呢?主要是由位置控制、限位系統(tǒng)、伺服警報(bào)、人機(jī)界面以及急停裝置這些系統(tǒng)組成的。那么在它運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，也需要對(duì)它的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。下面小編就針對(duì)六自由度平臺(tái)的系統(tǒng)組成，以及它運(yùn)動(dòng)控制的控制策略來給大家具體介紹一下。

一、六自由度平臺(tái)的系統(tǒng)組成

　　1、位置控制

　　控制方式主要是位置控制，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出指令時(shí)，平臺(tái)的六個(gè)電動(dòng)缸能夠按照指令，在系統(tǒng)限定范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)空間中六個(gè)自由度的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。

　　2、限位系統(tǒng)

　　當(dāng)六自由度平臺(tái)的某個(gè)電動(dòng)缸超過其運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，必須有限位系統(tǒng)檢測(cè)到這一問題，即刻將限位信號(hào)反饋至上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，并執(zhí)行相應(yīng)保護(hù)措施。

　　3、伺服警報(bào)

　　當(dāng)六自由度平臺(tái)出現(xiàn)超載警報(bào)、電池警報(bào)、編碼器通信警報(bào)、振動(dòng)檢測(cè)警報(bào)、散熱系統(tǒng)過熱警報(bào)等問題，系統(tǒng)會(huì)立即發(fā)出伺服警報(bào)，通過關(guān)閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動(dòng)作，將伺服電機(jī)關(guān)閉，及時(shí)地保護(hù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

　　4、人機(jī)界面

　　控制系統(tǒng)需提供一個(gè)用戶使用的界面，操作簡(jiǎn)明，方便控制，該界面應(yīng)包含：控制方案選擇、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等;平臺(tái)的位置姿態(tài)和電動(dòng)缸伸縮量、速度等反饋參量及其運(yùn)動(dòng)曲線的同步顯示;伺服控制系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)等。

　　5、急停裝置

　　當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出嚴(yán)重故障問題警報(bào)時(shí)，若不能利用控制按鍵及時(shí)停止平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，可以通過急停裝置，直接切斷整個(gè)系統(tǒng)電源，令平臺(tái)立即停止運(yùn)動(dòng)，避免運(yùn)動(dòng)平臺(tái)受到碰撞損壞等嚴(yán)重事故的發(fā)生。

        六自由度平臺(tái)

　　二、六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制的控制策略

　　1、關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制

　　平臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)，各電動(dòng)缸伸縮長(zhǎng)度伸縮速度不同，各電動(dòng)缸輸出力矩及所受負(fù)載等亦不相同，因此對(duì)各電動(dòng)缸進(jìn)行單獨(dú)的閉環(huán)控制，也就是關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制。這種控制策略為準(zhǔn)閉環(huán)控制，在使用時(shí)難以實(shí)現(xiàn)各電動(dòng)缸的精確協(xié)同，因此對(duì)平臺(tái)軌跡的控制精度有一定影響。

　　2、工作空間與關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制

　　這種控制策略是直接對(duì)平臺(tái)的位置姿態(tài)進(jìn)行閉環(huán)控制，形成工作空間內(nèi)的閉環(huán)。然后根據(jù)計(jì)算得到的各電動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，在關(guān)節(jié)空間內(nèi)針對(duì)各電動(dòng)缸再進(jìn)行閉環(huán)控制。

　　這種策略能夠進(jìn)一步提高平臺(tái)末端的控制精度，而缺點(diǎn)在于計(jì)算量比較大，需要進(jìn)行兩次閉環(huán)計(jì)算及運(yùn)動(dòng)學(xué)反解計(jì)算，此外還需實(shí)時(shí)獲得平臺(tái)工作空間內(nèi)的位置姿態(tài)值。

　　以上就是小編為大家介紹的關(guān)于六自由度平臺(tái)的系統(tǒng)組成，以及它運(yùn)動(dòng)控制的控制策略，希望看完這篇文章之后，可以幫助大家更好地了解這個(gè)行業(yè)。